закрыть
Как к вам обращаться:
Ваш номер телефона:
отправить
г.Вологда,
ул. С.Орлова д.4

Система дистанционного управления


Дистанционные системы управления

Дистанционные системы управления делятся на командные, копирующие и полуавтоматические.

Командное управление - простейший вид дистанционного, при котором оператор начатием кнопок и тумблеров на панели включает поочередно приводы, реализующие те или иные движения манипулятора, добиваясь таким образом необходимой траектории перемещения манипулятора вместе с кистью (схватом). Схема командного управления показана на рис. 2.

Копирующая система дистанционного управления имеет задающее устройство, кинематически подобное исполнительному механизму манипулятора. Каждая степень подвижности задающего устройства электрически связана с соответствующей степенью подвижности исполнительного механика по принципу следящей системы. Поэтому оператор, перемещая конец задающего устройства, может заставить двигаться одновременно все звенья. Это движение будет скопировано манипулятором. Эффективность дистанционного управления возрастает, если оператор не только визуально с помощью дисплея управляет движением манипулятора, но и чувствует реальное противодействие объекту манипулирования.- Поэтому рабочие усилия, возникающие на исполнительном механизме, передаются оператору.

Это так называемая копирующая система двухстороннего действия.

Полуавтоматическая система дистанционного управления характеризуется тем, что в качестве задающего устройства используют многостепенную управляющую рукоятку с небольшим диапазоном перемещения. Оператор, нажимая на рукоятку, управляет движением манипулятора, а специализированная вычислительная машина формирует сигналы управления на приводы манипулятора.

При дистанционном управлении - манипуляторы движутся и совершают необходимую работу при воздействии оператора рукой на задающее устройство. Оператор (человек) не свободен от напряженного ручного труда, что приводит его к быстрой утомляемости и снижению эффективности (выполнения операций) труда. Блок-схема полуавтоматической системы дистанционного управления дана на рис.3.

Рисунок 2 Рисунок. 3.
Блок-схема командной системы дистанционного управления Блок-схема полуавтоматической системы дистанционного управления
Предыдущая3456789101112131415161718Следующая

Дата добавления: 2016-10-17; просмотров: 1164; ЗАКАЗАТЬ НАПИСАНИЕ РАБОТЫ

ПОСМОТРЕТЬ ЕЩЕ:

helpiks.org

7.10 Общие сведения о системе дистанционного управления

Система дистанционного управления (система 07) предназначена для обеспечения централизованного управления аппаратурой РЛС и НРЗ с технического поста, выносного устройства (УВ) и с КСА.

Аппаратура системы ДУ выполняет следующие функции:

  • управление аппаратурой станции и НРЗ с УВ и ТхП;

  • передачу на УВ и отображение на пультах управления информации о работоспособности и о включенных режимах аппаратуры РЛС;

  • сопряжение РЛС с КСА 5К60, 86Ж6 по командам управления, квитанциям и донесениям;

  • автоматизированное отображение координат ВО (номер цели, азимут, дальность, высота, угол места);

  • прием, кодирование, передачу через токосъемник и декодирование команд и сигналов управления аппаратурой, размещенной на АМУ.

Управление аппаратурой РЛС и НРЗ с ТхП и УВ производится в следующем объеме:

  • включение и выключение питания аппаратуры РЛС;

  • включение и выключение излучения РЛС;

  • управление зонами обзора (600 км, 1600 км, Д, В);

  • управление запуском аппаратуры защиты от ПП (симметричный, несимметричный);

  • управление перестройкой РЛС в диапазоне частот;

  • управление защитой от ПРЛС;

  • управление вращением антенны;

  • включение и выключение ФК;

  • включение и выключение аппаратуры автоматического поиска неисправностей аппаратуры РЛС;

  • переключение масштабов ИКО по дальности;

  • управление режимами съема информации;

  • включение и выключение режимов контроля аппаратуры РМ;

  • включение и выключение питания аппаратуры НРЗ;

  • управление диапазонами и режимами НРЗ.

В состав системы ДУ входят:

  • оперативный пульт управления (ОПУ) РЛС ТхП - (071-01);

  • оперативный пульт управления оператора ТхП - (071-03);

  • блок кодирования и передачи информации на АМУ - (072-03);

  • блок декодирования и передачи информации на АМУ - (072-04);

  • блок установки, отображения и формирования кодограмм текущего времени - (071-04);

  • оперативный пульт управления РЛС УВ - (071-11);

  • оперативный пульт управления оператора УВ - (071-13).

Система ДУ обеспечивает возможность управления аппаратурой РЛС и НРЗ (кроме управления режимами опознавания и индикаторной аппаратурой) только с оперативного пульта управления ТхП или с оперативного пульта управления УВ.

Управление режимами опознавания и индикаторной аппаратурой обеспечивается независимо и параллельно с любого из пультов управления оператора УВ или ТхП.

При работе РЛС в составе КСА управление аппаратурой осуществляется с пультов управления, а с КСА - управление излучением РЛС и режимами опознавания.

Оперативные пульты управления размещаются на рабочих местах старшего оператора (РМСО) и оператора (РМО). С рабочего места старшего оператора (блоки 071-01 и 071-03 на ТхП или 071-11 и 071-13 на УВ) обеспечивается управление аппаратурой РЛС и НРЗ в полном объеме, а с РМО (блоки 071-03 и 071-13) - только управление режимами опознавания, индикаторной аппаратурой и формированием кодограмм обмена между РМ и СВ (КСА).

Команды управления РЛС и НРЗ с ОПУ ТхП, УВ или с КСА поступают в коммутатор блока 071-01, разрешающий прохождение команд управления в зависимости от того, кому отдан приоритет по управлению. С выхода коммутатора команды поступают на запоминающее устройство, где преобразуются в необходимые уровни напряжения и выдаются в управляемую аппаратуру. Часть команд при этом (команды управления перестройкой, команды включения и выключения РЛС) передаются в систему управления, обеспечивающую формирование программ автоматического включения заданных режимов работы РЛС.

При управлении с УВ команды передаются по линии связи в кодированном виде. Кодирование, передача и декодирование команд обеспечивается с помощью аппаратуры передачи сообщений (АПС), входящей в состав блоков 071-01 и 071-11. С выхода АПС команды управления аппаратурой РЛС в виде параллельного кода поступают на коммутатор, где объединяются с приоритетом КУ ТхП.

Команды управления режимами опознавания с АПС в виде напряжения +5 В объединяются с соответствующими командами, поступающими с блоков 071-03 РМСО и РМО или с КСА, преобразуются в напряжение 27 В и подаются в НРЗ.

Команды управления индикатором (масштабы по дальности, контроль, РСЦ) поступают непосредственно в аппаратуру индикаторных устройств данного РМ с пультов управления операторов (071-03, 071-13). При этом исполнение команд определяется по индикатору. Команды управления по вводу информации в СВ (КСА) поступают также в аппаратуру индикаторных устройств данного рабочего места, где осуществляется формирование кодограмм КТ-РМ-В (КТОП) данного РМ.

Команды управления излучением и опознаванием с КСА в виде кодограмм через БФС и передаются в блок 071-01.

Донесения о работоспособности аппаратуры станции поступают с системы контроля и СВА в блок 071-01 для отображения на кнопках-табло и для передачи на УВ через АПС.

Квитанции о включенных режимах станции формируются в блоке 071-01 (кроме квитанций о включении излучения, вращения и о режиме перестройки), оттуда через АПС поступают в УВ.

Квитанции о наличии излучения РЛС и о включенной точке или режиме автоматической перестройки с системы управления (блок 081-01) поступают в блок 071-01 и в аппаратуру АПС для передачи на УВ.

Квитанции о включении режимов опознавания НРЗ, донесения об исправности аппаратуры НРЗ выдаются с ДПУ НРЗ (блок 08050500) в виде напряжения 27 В, преобразуются в нормированные сигналы (в блоке 071-01) для выдачи на пульты управления оператора (071-03) на отображение и в АПС для передачи на УВ.

Информация о координатах целей поступает в виде кодограммы по каналу обмена из СВ (161-02) в блок 071-03, где преобразуется и отображается на цифровых табло.

Блок 071-01 обеспечивает включение и формирование программы ФК.

Для документирования информации с блока 071-04 на индикаторы каждого РМО выводится текущее время. Первичная установка и пуск электронных часов производятся только на блоке 071-04.

Аппаратура передачи служебных сообщений (АПС) предназначена для обмена служебной информацией между выносным и техническим постами, а также между техническим постом и блоками, расположенными на АМУ.

Аппаратура состоит из двух самостоятельных подсистем АПС-В и АПС-А, работающих независимо друг от друга. С целью уменьшения каналов связи используется временное уплотнение сигналов. Через аппаратуру АПС-В производится обмен служебной информацией (коды управления, Кв. и Дн.) между техническим и выносным постами РЛС. Аппаратура состоит из двух полукомплектов, размещаемых в блоках 071-01 и 071-11.

Подсистема АПС-А предназначена для передачи информации с ТхП на АМУ. Количество сигналов, передаваемых на АМУ, превышает количество колец на токосъемнике, поэтому подсистема производит уплотнение сигналов. Через аппаратуру АПС-А передается следующая информация:

  • код угловых координат имитируемой цели (ц2,ГШ2,  ц2,ГШ2);

  • код КУ антенными коммутаторами и входами (ШУВЧ);

  • код КУ аппаратурой контроля.

Аппаратура состоит из двух полукомплектов, размещенных в техническом посту (блок 072-03) и АМУ (блок 072-04).

studfiles.net

2.8 Система автоматического регулирования и дистанционного управления

Подсистемы дистанционного и автоматического управления осуществляют дискрет­ное воздействие на электрифицированные приводы механизмов и запорно-регулирующей арматуры, которые расположены в различных, иногда значительно территориально уда­ленных участках энергоблока. Это воздействие может быть дистанционным с поста управ­ления или автоматическим по заданным логическим программам.

2.8.1 Система автоматического регулирования

Общей задачей автоматического регулирования является поддержание оптималь­ных условий протекания технологического процесса без участия человека.

Система автоматического регулирования включает в себя следующие основные поня­тия:

- объект или участок регулирования;

- регулируемая величина;

- регулирующий орган;

- измерительное устройство;

- усилительное устройство;

- задающее устройство.

При этом измерительное устройство или усилительное, совместно с задающим устрой­ством, образуют непосредственно регулятор. Объект регулирования, регулирующий орган и регулятор образуют систему регулирования.

Автоматические системы регулирования выполнены на базе аппаратуры «Кас­кад-2», которая выполнена на основе микроэлектроники в приборном исполнении. В каче­стве основных источников информации используются первичные преобразователи типа «Сапфир-22», термопреобразователи сопротивления и термоэлектрические термо-преоб­разователи совместно с нормирующими преобразователями.

Система дистанционного управления включает в себя исполнительный или привод­ной механизм (электропривод, пневмопривод, гидропривод), предназначенный для пере-мещения запорного или регулирующего органа, и совокупность устройств, предназначен-ных для управления приводным механизмом (ключи управления, индикаторы положения, блоки управления, пусковые устройства электродвигателей, автоматические выключатели и т.п.).

Обобщенная схема автоматической системы регулирования приведена на рисунке 41. Информация о значении регулируемого параметра в виде нормированного сигнала 0÷5 мА постоянного тока поступает из измерительного преобразователя технологического па­раметра (ИПТП). Сигнал сравнивается в сравнивающем устройстве (ЭС) с заданным зна­чением. При наличии разбаланса между заданным и текущем значениями регулируемого параметра, на выходе сравнивающего устройства формируется сигнал, пропорциональный их разности. Разностной сигнал поступает на вход регулирующего прибора (РП), в котором он обрабатывается по соответствующему алгоритму и формируются управляющие ко­манды. Команды управления через усилительные каскады поступают исполнительный ме­ханизм (ИМ), приводящий в движение регулирующий орган (РО). Регулирующий орган, пе­ремещаясь по командам от регулирующего прибора, изменяет параметры регулируемого аппарата (РА), постепенно сводя к нулевому значению разбаланс регулятора.

В зависимости от динамических характеристик регулируемого объекта и техноло­гических требований к характеру переходных процессов в автоматических системах ре­гулирования могут реализовываться следующие законы регулирования:

- позиционный;

- пропорциональный (статический);

- интегральный (астатический);

- пропорционально–интегральный;

- пропорционально–интегрально–дифференциальный.

Рисунок 41 – Структурная схема системы автоматического регулирования

Позиционное регулирование характеризуется дискретным изменением выходного сигнала в зависимости от изменения регулируемого параметра (включение, отключение нагревателей в компенсаторе давления).

Пропорциональные регуляторы (П–регуляторы) оказывают воздействие «Y» на регулирующий орган пропорционально отклонению регулируемой величины «Х». При этом изменение положения регулирующего органа пропорционально изменению регу­лируемого параметра.

Интегральные регуляторы (И–регуляторы) оказывают воздействие на регулирую­щий орган пропорционально интегралу от отклонения регулируемой величины, т.е. из­менение положения регулирующего органа зависит от значения отклонения регулируе­мого параметра и времени воздействия отклонения.

Пропорционально–интегральные регуляторы (ПИ–регуляторы) оказывают воз­действие на регулирующий орган пропорционально отклонению и интегралу от отклоне­ния регулируемой величины.

Пропорционально–интегрально – дифференциальные регуляторы (ПИД–регуля­торы) оказывают воздействие на объект регулирования пропорционально отклонению ре­гулируемой величины, интегралу от этого отклонения и скорости изменения регулируемой величины.

В конструкции аппаратуры «Каскад-2» используется блочно-модульный принцип. Блоки аппаратуры имеют индивидуальные источники питания и, в зависимости от ис­пользуемых модулей, могут выполнять различные функции. В регулирующих устройст­вах авторегуляторов используются следующие блоки:

Р27 – блок регулирующий;

А05 – блок суммирования и ограничения сигналов;

А06 – блок ограничения и размножения сигнала;

А35 – блок вычислительных операций;

Д05 – блок динамических преобразований;

Д07 – блок интегрирования;

Л03 – блок аналого-релейного преобразования;

Н05 – блок нелинейных преобразований.

В качестве примера построения авторегулятора рассмотрим структурную схему авто­матического регулятора, представленную на рисунке 42.

Рисунок 42 – Структурная схема авторегулятора

В качестве задающих устройств в системах авторегулирования на энергоблоках ОП ЗАЭС применяются модули ЗУ11 и ЗУ05. Задающее устройство ЗУ11 состоит из потен­циометра с шкалой указателя положения подвижного контакта от минус 100 до 100 %. За­дающее устройство ЗУ05 состоит из установленных в общем корпусе источника питания и регулируемого источника постоянного тока. На задней части корпуса ИП находится штеп­сельный разъем для подключения к цепям питания и выходным цепям. На передней па­нели устройства размещена ручка «Задание», при помощи которой перемещается подвиж­ный контакт реохорда и устанавливается выходной ток устройства.

Регулирующий блок Р27 выполняет следующие функции:

1) гальваническое разделение входных и выходных цепей, а также входных цепей друг от друга;

2) введение задания регулируемой величины;

3) суммирование унифицированных входных сигналов постоянного тока, формирова­ние сигнала отклонения регулируемой величины от заданного значения (формиро­вание сигнала рассогласования);

4) демпфирование сигнала отклонения (сигнала рассогласования);

5) формирование выходного импульсного электрического сигнала для воздействия на управляемый процесс в соответствии с одним из следующих законов регулиро­вания:

а) пропорциональный совместно с датчиком положения исполнительного меха­низма (использовании жесткой отрицательной обратной связи по положению ИМ);

б) пропорционально-интегральный совместно с исполнительным механизмом;

в) пропорционально-интегрально-дифференциальный совместно с исполнитель­ным механизмом;

г) трехпозиционный или двухпозиционный;

6) индикацию выходного сигнала;

7) введение запрета на управление нагрузкой.

Система работает следующим образом – сигнал от задающего устройства параметра в виде унифицированного сигнала 0-5 мА подается на вход суммирующего устройства, которое входит в состав регулирующего блока (регулятора) Р27 (аппаратура «Каскад-2»). Одно­временно на другой вход суммирующего устройства подается сигнал обратной связи от измерительного преобразователя, измеряющего текущее значение регулируемого пара­метра.

Сравнивающее устройство может производить не только суммирование, но и вычи­тание. Из сигнала задатчика вычитается сигнал текущего значения регулируемого пара­метра. В результате на выходе суммирующего устройства формируется сигнал рассогла­сования (положительный или отрицательный) который в дальнейшем преобразуется в сиг­нал управления регулирующего блока Р27.

Поскольку все исполнительные механизмы регуляторов имеют асинхронный двига­тель переменного тока, скорость вращения которого постоянна, то сигнал управления от регулятора Р27 представляет собой последовательность импульсов управления и пауз между ними. Чем длиннее импульс управления, тем на большую величину перемещается исполнительный механизм. Длительность импульсов управления пропорциональна вели­чине сигнала рассогласования на входе регулятора.

Далее сигнал управления от регулятора поступает на логическую схему управления, которая предназначена для перевода с автоматического управления исполнительным ме­ханизмом на дистанционное (ручное) и наоборот.

Указанную функцию выполняет аппаратура УКТС (блок включения регулятора – БВР).

Непосредственное переключение «автомат-ручное» исполнительного механизма производится оператором с помощью блока ручного управления (БРУ-32), в состав кото­рого входит ключ переключения и кнопки дистанционного управления «БОЛЬШЕ» и «МЕНЬШЕ». Кроме того в блоке БРУ-32 предусмотрено устройство индикации прохожде­ния сигналов автоматического управления на исполнительный механизм и индикатор по­ложения исполнительного механизма. Воздействие от ключа переключения «автомат-руч­ное», также передаются на блок БВР.

В состав логической схемы управления также входит блок управления каналом (БУК), выполненный на аппаратуре УКТС и формирующий команды на открытие и закры­тие регулирующего органа в виде сигналов напряжением 15 В постоянного тока. В БУК также поступает информация от концевых выключателей исполнительного механизма. При полном открытии регулирующего органа запрещается прохождение команд «больше» и полном закрытии – команд «меньше». Далее от БУК команды поступают на блок ключей (БКЛ), выполненный также на аппаратуре УКТС.

БКЛ является усилителем сигнала управления и предназначен для выдачи команд управления на магнитные усилители или магнитные пускатели при электроприводах боль­шой мощности. БКЛ представляют собой тиристорные ключи, коммутирующие, постоянный или переменные токи напряжением =220 В и ~380 В.

Магнитные усилители, исполнительные автоматы и магнитные пускатели выдают команды непосредственно на электродвигатели привода регулирующих органов воздейст­вующих на объект регулирования.

Значение регулируемого параметра принимается первичным измерительным преоб­разователем. Таким образом, контур регулирования замыкается.

Основными отличиями отдельных систем регулирования являются различные изме­рительные преобразователи, различные характеристики исполнительных механизмов и настройки регулирующего блока, которые определяются характеристиками объекта регу­лирования.

studfiles.net

Система дистанционного управления.

Дистанционное и логическое управление.

Управление на расстоянии силовыми приводами машин и механизмов осуществляется системой дистанционного управления (ДУ). Объектами служат электроприводы запорных и регулирующих органов, а также электроприводы вспомогательных вращающихся механизмов (углеразмольных мельниц, насосов, вентиляторов), являющихся основными потребителями электроэнергии на собственные

нужды ТЭС.

Системы ДУ состоят из электропривода, силового коммутационного устройства и аппаратуры управления. Электроприводами исполнительных механизмов( ИМ ) ДУ служат асинхронные двигатели переменного тока, мощностью 0,15 -0,4КВт работающие при напряжении 220-380 В. Электроприводами вращающихся механизмов служат асинхронные и синхронные двигатели мощностью 10-8000 кВт, работающие при напряжении 0,4-6 кВ, а также электродвигатели постоянного тока мощностью 2-10 кВт и

напряжением 220 В. Коммутационные устройства для маломощных двигателей размещаются в шкафах (коробах) на месте расположения двигателей.

Силовыми коммутационными устройствами ИМ служат контактные реверсивные магнитные контакторы и бесконтактные магнитные и тиристорные усилители. Для коммутации мощных (50 кВт и более) высоковольтных двигателей применят масляные включатели с соленоидными приводами; для низковольтных - воздушные выключатели.

Силовая коммутационная аппаратура размещается в щитах собственных нужд или комплексных распределительных устройствах (КРУ) отдельно от электродвигателей , работающих в тяжелых условиях.

К аппаратуре управления относятся: релейная аппаратура цепей управления и защиты, органы управления (ключи, тумблеры, и т.п.) , индикаторы состояния (лампы, ампер-, вольтметры), аппаратура технологической защиты объектов (контактные термометры, реле расхода, давления, и т.п.). Органы управления размещаются на панелях пультов управления (БЩ, ГрЩУ и др.). Аппаратура технологической защиты располагается непосредственно на объектах.

Все агрегаты собственных нужд ТЭС являются объектами двухпозиционного управления. Канал управления представляет собой многопроводный электрический контрольный кабель .К схемам ДУ предъявляется основное требование- надежность. К надежности также относится простота эксплуатации. Для этого электрические схемы должны обеспечивать информационную связь оператора с объектом управления в виде визуальных и акустических сигналов, подтверждающих выполнение команд. Кроме того, должна обеспечиваться сигнализация о неисправностях самой схемы и произвольных

коммутациях агрегата.

Питание схем должно производиться от надежных источников, независимых друг от друга. Питание высокоответственных объектов (мельниц, дымососов, подачи топлива, питательной воды и др.) должно быть резервировано.

На ТЭС применяются следующие виды ДУ: прямое индивидуальное, избирательное (по вызову), групповое (управление функциональными группами).

Прямое индивидуальное управление. [см.лаб.раб.№2(4)]

При прямом индивидуальном управлении на каждый ИМ устанавливается отдельный орган управления и отдельный указатель положения. Принципиальная схема прямого управления одним ИМ с помощью магнитных реверсивных пускателей изображена на рис.12-1.

12-2

Рис. 12-1.Принципиальная электрическая схема управления исполни­тельным

механизмом с колонкой дистанционного управления

Регулирующий прибор РП и указатель положений УП питаются от шинок ШУ. К регулятору/питание подводится через стабилизатор СН. Когда переключатель управления ПУ находится в положении А (автомат), то при появлении сигнала на выходе регулятора (например, больше) напряжение с зажимов 8-9 подводится к катушке КМБ, срабатывает контактор и замыкает контакты КМБ, при этом на обмотку статора двигателя М поступает трехфазное напряжение в последовательности фаз АВС. Двигатель и выходной вал ИМ начнут вращаться в сторону «больше». При срабатывании регулятора в сторону «меньше» под напряжением окажется катушка КММ и на обмотке статора двигателя поступает напряжение в последовательности фаз АСВ и двигатель начнет вращаться в противоположном направлении в сторону «меньше». Перемещение выходного вала ИМ при дистанционном управлении кнопками КБ и КМ ограничивается концевыми выключателями КВБ-КВМ, при автоматическом управлении - путевыми выключателями ПВБ и ПВМ.

Магнитный пускатель снабжен тормозом электрическим конденсаторным (ТЭК), который подключаясь к обмоткам статора двигателя через нормально замкнутые контакты ПМБ и ПММ в момент разрыва силовых контактов «поглощает» остаточный заряд обмоток статора и вызывает его электрическое торможение.

12-3

Для контроля за действиями регулятора к зажимам 7-8 и 8-9 подключаются индикаторные лампы ЛК и ЛВ. Нажимая кнопку включения контроля ламп КВЛ, оператор может проследить за частотой и знаком сигналов, поступающих с выхода регулятора в цепь управления исполнительным механизмов, и проверить наличие «пульсирующих» режима, характеризующего нормальный режим работы регулятора.

Дата добавления: 2016-09-06; просмотров: 657; ЗАКАЗАТЬ НАПИСАНИЕ РАБОТЫ

Похожие статьи:

poznayka.org


Смотрите также